瑜伽冥想术的目的在于获致内心的和平与安宁。然而实际上远不止此。瑜伽冥想术的目的是达致无限的精神之爱、欢乐、幸福和智慧。在《薄伽梵歌》一书中，克尔史那（Krsna）说：当一个人由于修炼瑜伽而使其心灵完全脱离物质性的心理活动时，这么一种瑜伽修炼的至善阶段就叫做入定或三昧境界（Samadhi）。在这种欢乐状态中，人就处身在无限的超然幸福里，并通过各种超然的感官而自得其乐。确定这种成就之后，人就再也不会离开真理，而一旦获得这种成就，他就会认为：没有什么能够比这收益更大的了。

——《薄伽梵歌》 第六章 第二十至二十三颂
我们大家都想快乐幸福。这是极为自然的。有些人错误地认为：习瑜伽者不要或不关心幸福或快乐。习瑜伽者是要幸福快乐的。在这方面，习瑜伽者和别人完全无异。但习残伽者要谋求幸福上更为合乎科学得多。他分析过：幸福可以在哪里找到，在哪里找不到；或者更确切地说，他分析过：哪里找得到多少幸福，而在别的某处，找到的幸福又是怎样地多得多。
习瑜伽者的结论是：大多数人在追求幸福中到头来反而落痛苦不幸。
瑜伽师说：原因在于愚昧无知。如果不说是大多数人，确实有许多人试图寻求幸福的方法全是尽量多地谋求感官上的快乐感受。但是，就算是那些极为富裕、因而物质感官享受设施应有尽有的人们也还是痛苦不幸的。事实上，这样的富人往往比那些不那么富裕的人还要痛苦不幸些。
瑜伽师根据他对别人的这些观察心得，以及科学地观察自己从感官享受中得到或没有得到的那些真正而又持久的幸福快乐究竟有多少分量，他就合乎逻辑地判断：从令人愉快的感官经验中获得幸福分量极为有限。这种幸福极为浅薄，瞬息消逝。
正如对于一人在沙漠中受着酷热煎熬而濒临死亡边缘的人来说，一两滴水无法解除他的干渴一样，同样地，从感官享受中获得的极度有限的幸福是不可能令人感到满足的。
而且瑜伽师还观察到：为了争取这一点点人量极为有限的所谓幸福，——实际上根本不是什么真正的幸福——人们还得经历如此多的忧患、哀伤，等等。换言之，不仅感官享受不能令人满足，而且，如果人们把实现这样的感官享受认作自己的人生目标的话，他就会受到忧虑、愤怒、懊恼失意等等的百般折磨。这样一名享乐主义者在为了这么微小的一点东西付出巨大代价。他从自己感官享受中获得的细微分量的幸福完全是得不偿失——真的，这追求这种幸福所引起的痛苦不幸已经把这丁点幸福给抵销了。
享乐主义者总是时刻忧心忡忡。他的忧虑起码有五种直接原因。第一，他害怕得不到自己想得到的东西。为了从事感官享乐，他需要获得感官享乐的各种对象（事物）。无论他得到了多少，他的欲望总是永远无法餍足，即总是感到空虚，因此，他总是要求更多的东西，得寸进尺。换言之，他总是担心自己所拥有的还不足够。他还老是担心自己会得不到 追求的新“事物”。
享乐主义者忧心忡忡的第二个原因是追求意中物总有不可避免的失败。这就引起懊恼失意与愤懑心情。
享乐主义者忧心忡忡的第三个原因是他害怕失去他已拥有的感官享乐的事物。这还包括（但不只限于）他对自己自己死亡的下意识的恐惧，因为在死亡时他所拥有和眷恋执着的一切都会失去。这样一个享乐主义者总是时刻都充满极度惊惶恐惧和心情。
享乐主义者忧心忡忡的第四个原因是他知道，尽管他成功地获得了人生中的各种感官享乐，却还是得不到满足。这使他感到自己的生命是虚度了，缺乏人生的目的——可是，他还不愿意承认这一点，或者对此采取什么措施，于是，他继续试图说服自己和他人相信：自己是幸福的。
享乐主义者老是忧心忡忡的第五个原因是他失去某些原已拥有的东西。人的一生自始至终总有一些他拥有的事物不断地被盗、遗失、损坏等等。因此，眷恋着这样一些所有物的人就接二连三地体验到恶劣、痛苦的心情。
忧虑自然否定表现为以下各种情形，或直接引起这些情形：愤怒、懊恼失意、嫉妒、混乱迷惘、说谎、偷盗，等等，有时甚至还引起狂暴的行为。
这种忧虑及有关的各种情绪（愤怒、嫉妒、恐惧，等等）也会带来种种身体问题和疾病。从消化功能失调到高血压及心脏等等许多疾病和不适，其根源都可以追溯到一个人潜在所在忧虑、紧张、愤怒、恐惧，等等上面。
此外，人们还认为，这种内心的痛苦和混乱正是使人们转向诸如毒品和洒精一类摧残身心的事物的主要原因。自杀差不多总是内心痛苦的结果，当然是无疑的了。因此，瑜伽师清楚地认识到：要在物质感官享乐中寻求幸福和满足的企图不会导致幸福，而只会导致内部与外部、精神与肉体的痛苦。
一个有智慧的人不去参与那痛苦的源泉，这痛苦这源是由于与物质感知接触而形成的。昆悌（kunti）的儿子啊，这样的欢乐有始也有终，因此，智者不以此为乐。
——《薄伽梵歌》 第五章第二十二颂
因此，瑜伽师结论说：为限得到真正的幸福快乐，人就必须摆脱种种物质欲望，并从而摆脱一切与物质欲望相联系的愤怒、忧虑，等等。
如果一个人在放弃目前这具躯休以前，就能够按捺得信种种物质感官的怂恿，并且能遏制住欲望与愤怒的力量的话，他就成为一个瑜伽师，而且在现世中也得到幸福。
——《薄伽梵歌》 第五章第二十三颂
并不是瑜伽师对幸福快乐不感兴趣。他是感受兴趣的。但他明白到：真正的幸福是在内里的——真正的幸福是品尝到内心和平、智慧的精神之爱的蜜露。
当一个人内心幸福，内心积极活跃，内心欢欣鼓舞、一片光明，那么实际上他就是完美至善的神异术士了。
——《薄伽梵歌》 第五章第二十四颂
物质欲望藏寓在心灵中。因此，要征服种种物质欲望，即欲念，人们就必须征服心灵。人们必须成为心灵的主人，而不是成为心灵的奴隶。由于心灵是各种感官的君王，要征服心灵或要成为心灵的控制者，就是要成为一切感官的主人。一个成了心灵的主人的人，梵文就叫“戈斯瓦米”（goSwami）。
凡是想认识瑜伽或修炼瑜伽有所成就的人都应该理解梵语词“戈斯瓦米”及其反义词“戈达斯”（godas）。梵语“戈”（go）的意思是感官（包括心灵和藏寓在心灵中的各种欲念），“达斯”（das）的意思是奴仆。因此，“戈达斯”的意思是各种感官的奴仆。“斯瓦米”（Swami）的意思是主人。因此，“戈斯瓦米”的意思是各种感官的主人。
做一个名习瑜伽者就是要做一名戈斯瓦米。一个“戈达斯”决不是什么瑜伽师，哪怕他自封为瑜伽师也罢。
当一个人摒弃了一切物质欲望，他既不为物质享乐而奔忙，也不从事于追求成果的活动时，就可以说已经达到瑜伽境界。
——《薄伽梵歌》 第六章第四颂
当习瑜伽者通过修炼瑜伽来制约自己的内心活动，并进入了超大型然存在的境界（Transcendence）——彻底清除了一切物质欲念——就可以说，他已到达了瑜伽的境界。
——《薄伽梵歌》 第六章第十八颂
这样一个戈斯瓦米，即心灵与各感官的控制者，也称为一名王瑜伽师（raja yogi）。梵语“拉扎”(raja)的意思是国王、君主。心灵是各种感官的君王。如果你控制了心灵，那你也就控制了所有其它的感官。如果你控制了心灵这一个君王，那么你也就成了君王，即心灵和各感官的君王了。
要成为一名王瑜伽师或戈斯瓦米，也就是要实现入定（Samadhi）境界——而这就是获得解脱。这就是一切瑜伽师的结论。
而实现的途径就是瑜伽冥想。
一切真实无讹的瑜伽冥想术的最终目的都在于把人引导到解脱的境界。一名习瑜伽者通过瑜伽冥想制服心灵，并超脱物质欲念，感受到和原始动因（The Original Cause）直接沟通。这给他以人所能有的最高幸福。
瑜伽冥想自然也对人的身体健康产生非常积极的影响。就连一名初学的瑜伽冥想者由于内心更为平静，也会感到自己少一点紧张、怒气，等等。这顺次以意味着，他较少可能患上许多由紧张与忧虑引起的疾病。在某个意义上说，由于人的免疫系统是最强有力的预防性医药。
瑜伽冥想练习者了更能做到放弃那些对其健康极有摧残力的坏习惯，如饮酒、吸烟、吸毒、不正当的性行为，等等。这样的瑜伽冥想练习者搞出最为残害身体的行为——自杀——的可能性就更小了。
习瑜伽者深信：瑜伽冥想是确保身体与精神两方面都健康的关键方法。